Revert #2235 'Grasp using proximity' #2241
Conversation
Because - We cannot use left hand with this change. - Has typo.
| (while (and (> (send self :get-proximity l/r :right) | ||
| (send self :get-proximity l/r :left)) | ||
| (send self :interpolatingp)) | ||
| (unix::uleep 1000))) |
|
@708yamaguchi 十分なテストができていなかったようです。テストの際はタスクを通しでできるようになっているかよく確認しましょう。 |
| @@ -260,16 +260,13 @@ | |||
| (:pick-object-with-movable-region | |||
| (arm movable-region &key (n-trial 1) (n-trial-same-pos 1) | |||
| (do-stop-grasp nil) (grasp-style :suction)) | |||
| (send *ri* :calib-proximity-threshold arm) | |||
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ここで左手がエラーになりますね。
すみません、review不足でした。
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エラーになる理由は教えてくれると嬉しいで@pazeshun @708yamaguchi
#2497 で知りたい
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うーん、なるほど．それはtravisでは引っ掛けられないなぁ．
となると今出来るのは
euslisp/EusLisp#245
ぐらいかなぁ．．．
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(:calib-proximity-threshold
(&optional (arm :arms))
(send self :spin-once)
(dolist (l/r (if (eq arm :arms) (list :rarm :larm) (list arm)))
(let ((hash-table (make-hash-table)))
(sethash :left hash-table (send self :get-proximity l/r :left :raw t))
(sethash :right hash-table (send self :get-proximity l/r :right :raw t))
(sethash :middle hash-table (send self :get-proximity l/r :middle :raw t))
(sethash l/r proximity-init-values- hash-table))
(setq proximity-threshold- 100)))) ;; TODO decide proper threshold 100 -> ???
あれ？近接なくてもエラーにはならない気がするんだけど．．．．
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:get-proximityでエラーが出ていたと思います。
https://github.com/start-jsk/jsk_apc/blob/master/jsk_arc2017_baxter/euslisp/lib/baxter-interface.l#L257-L260
で、左手のtopicが来ていないと全てnilが入ります。
すると、
https://github.com/start-jsk/jsk_apc/blob/master/jsk_arc2017_baxter/euslisp/lib/baxter-interface.l#L265
で、expected numberのエラーが出ていたと思います。
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:calib-proximity-thresholdの中で、
(:get-proximity (arm side &key (raw nil))
(send self :spin-once)
(let ((rl (gethash :left (gethash arm proximity-init-values-)))
(rr (gethash :right (gethash arm proximity-init-values-)))
;;(rm (gethash :middle (gethash arm proximity-init-values-)))
(proximities (gethash arm proximities-)))
(if (null raw)
(cond
;; for sparkfun proximity sensor
((eq side :left)
(/ (- (send (elt proximities 0) :average) rl) (expt (/ rl 2500.0) 1.5)))
((eq side :right)
(/ (- (send (elt proximities 1) :average) rr) (expt (/ rr 2500.0) 1.5))))
(cond
((eq side :left) (send (elt proximities 0) :average))
((eq side :right) (send (elt proximities 1) :average))))))
を呼んでいますが、近接センサがないとletの変数のproximitiesがnilになり、
(elt proximities 0)がエラーになりました。
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@708yamaguchi 修正&テストの後、PRを出し直しましょう |
Revert #2235
Because
北川はやる気をなくしました。