Trabajo realizado por Iván Rodríguez
En el directorio raíz tenemos los dos entornos experimentales desarrollados para este trabajo, un entorno bidimensional utilizando MATLAB y un entorno tridimensional utilizando V-REP. Estos entornos se encuentran en los directorios "Experimentos en Matlab" y "Experimentos V-REP" respectivamente. Estos scripts siguen el algoritmo especificado en el capítulo 5 de la memoria. Es importante inicializar todos los parámetros de forma correcta para que la estimación realizada por los filtros sea correcta, además si la simulación se realiza en V-REP hay que tener especial precaución con colocar la IP del equipo cliente de forma correcta. Para lanzar V-REP y poder trabajar por medio de la API con MATLAB, es necesario lanzar el programa con la siguiente sentencia:
sh vrep.sh -gREMOTEAPISERVERSERVICE_19999_false_true
Si queremos lanzar el programa sin ejecutar el modo gráfico la sentencia sería:
sh vrep.sh -h -gREMOTEAPISERVERSERVICE_19999_false_true
Por otra parte, hemos añadido las escenas y los modelos utilizados en las simulaciones para que los experimentos realizados sean reproducibles.
- Matlab - Herramienta de software matemático que ofrece un entorno de desarrollo integrado (IDE) con un lenguaje de programación propio.
- ToolBox-Matlab - Toolbox necesaria para trabajar con Filtros de Kalman en Matlab.
- V-REP - Entorno interactivo de simulación de robots.
- V-REP API - Archivos necesarios para el correcto funcionamiento de la API de V-REP.