collada_toolsのpr2_controllers_msgsへの依存は必要？

[k-okada]

scripts/pub_joint_trajectory_action.py
が使っているみたいですが，これは何処で使うものでしょうか？

また，このスクリプトimport roslib; roslib.load_manifest("hrpsys_gazebo")となっていますが，
hrpsys_gazeboもcollada_toolsを参照しているので循環参照していますが，ただしいでしょうか？

[YoheiKakiuchi]

かなり古いテスト用のコードですね。現在はhrpsys_gazeboのパッケージ名自体がリネームされる前からあって、使われていないです。
collada_tools自体がhydroになるとupstreamに入っているものと同じになると思います。

[k-okada]

動くているテストコードに変えて下さい．
また，#14 でリリースしようとしていますが，
collada_toolsは既に存在するので名前がかぶることになりますか？

[YoheiKakiuchi]

collada_toolsは既に存在するので名前がかぶることになりますか？
かぶっている先はどこになりますか？

[k-okada]

ごめんなさい．collada_toolsはcollada_to_urdfを提供していてそれはcollada_parserで提供されていて，
groovyのcollada_to_urdfはcollada_toolsとcollada_parserは違うけど，hydroは同じ，
なので，goorvyがdeperecatedになれば，collada_toolsは消して，collada_parserのものを使えば良い．

というので正しい？

ただ，実はassimp_develをリンクしたくて，やっぱりhydroになってもcollada_toolsは必要だったりする？

[YoheiKakiuchi]

ごめんなさい．collada_toolsはcollada_to_urdfを提供していてそれはcollada_parserで提供されていて，
groovyのcollada_to_urdfはcollada_toolsとcollada_parserは違うけど，hydroは同じ，
なので，goorvyがdeperecatedになれば，collada_toolsは消して，collada_parserのものを使えば良い．
というので正しい？

はいそうです。

ただ，実はassimp_develをリンクしたくて，やっぱりhydroになってもcollada_toolsは必要だったりする？

こちらは、ubuntuのassimpがバージョンアップすれば解決するんですが、hydroは14.04では提供されない予定ですよね。
collada_toolsはcollada_to_urdfだけにしてしまっていいように思います。

[k-okada]

collada_toolsはcollada_to_urdfだけにしてしまっていいように思います。

これは，upstreamからソースを落としてきてダウンロードすればよい？
つまり，collada_toolsはパッチを持っておく必要はなくなっている？

2014-04-09 11:07 GMT+09:00 Yohei Kakiuchi [email protected]:

ごめんなさい．collada_toolsはcollada_to_urdfを提供していてそれはcollada_parserで提供されていて，
groovyのcollada_to_urdfはcollada_toolsとcollada_parserは違うけど，hydroは同じ，
なので，goorvyがdeperecatedになれば，collada_toolsは消して，collada_parserのものを使えば良い．
というので正しい？

はいそうです。

ただ，実はassimp_develをリンクしたくて，やっぱりhydroになってもcollada_toolsは必要だったりする？

こちらは、ubuntuのassimpがバージョンアップすれば解決するんですが、hydroは14.04では提供されない予定ですよね。
collada_toolsはcollada_to_urdfだけにしてしまっていいように思います。

—
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.

[YoheiKakiuchi]

assimp_develを使うためのパッチは必要かもしれません。
collada_urdf_jsk_patch のようにする感じでしょうか。

[k-okada]

そうなるとよいと思います．

[k-okada]

assimp_develを使うためのパッチは必要かもしれません。
collada_urdf_jsk_patch のようにする感じでしょうか。

あれ？とすると，collada_urdf_jsk_patchとの違いはないになる？
collada_toolsは中身はcollada_urdfなんだよね？collada_urdfのhydro版をgroovyで使おうとしているんだよね？

[YoheiKakiuchi]

名前が紛らわしいですが、collada_urdfはurdf->colladaの変換をするパッケージです。
collada_toolsはcolladaを読むプログラムパッケージで、collada->urdfの変換をします。

[k-okada]

collada_toolsの中身はhydroではcollada_urdfに入っているんじゃないっけ？

[YoheiKakiuchi]

hydroではそうですね。
たしかに、hydroにすると違いはなくなる気がします。

[k-okada]

だとすると、collada_urdf_jsk_patchをassimp_develにリンクするようにしたらいいのではないでしょうか？

[k-okada]

で、そうすると、そもそもcollada_urdf_jsk_patchはまだ必要だっけ？という議論になって、一時使わなくしようとしたけどやっぱ必要、と言われた気がするんだけどなんだっけ？
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_common/blob/master/jsk_ros_patch/collada_urdf_jsk_patch/set_url_name_groovy.patch

[YoheiKakiuchi]

で、そうすると、そもそもcollada_urdf_jsk_patchはまだ必要だっけ？という議論になって、一時使わなくしようとしたけどやっぱ必要、と言われた気がするんだけどなんだっけ？

PR2をurdf->collada->euslispでモデル変換しているんですが、urdf->colladaをするときに元のメッシュファイルのファイル名を書きだして、euslispから読めるようにしたいという事がありました。
urdf->colladaの時にメッシュのテクスチャマッピングの情報などが書かれていなく、元ファイル名がeusで分かると、eusからassimpでファイルを読んで原色のモデルでなくて、rvizで見えているようなモデルに出来ます。

[k-okada]

これはhydroのurdf_colladaには反映されているの？

[YoheiKakiuchi]

まえにPRがリジェクトされたという話を聞いて、jsk_patchをupstreamに入れる更新はしていないです。

[k-okada]

https://github.com/ros/robot_model.gitのhydro-devel を assimp_devel でコンパイルするといかになるんだけど，なにかパッチが必要？ @YoheiKakiuchi

ld/robot_model/build' に入ります
[ 85%] Building CXX object collada_urdf/CMakeFiles/collada_urdf.dir/src/collada_urdf.cpp.o
/home/k-okada/ros/groovy/jsk-ros-pkg/jsk_common/jsk_ros_patch/collada_urdf_jsk_patch/build/robot_model/src/collada_urdf/src/collada_to_urdf.cpp:9:31: 致命的エラー: assimp/IOSystem.hpp: そのようなファイルやディレクトリはありません
コンパイルを停止しました。
/home/k-okada/ros/groovy/jsk-ros-pkg/jsk_common/jsk_ros_patch/collada_urdf_jsk_patch/build/robot_model/src/collada_urdf/src/collada_urdf.cpp:66:26: 致命的エラー: assimp/scene.h: そのようなファイルやディレクトリはありません
コンパイルを停止しました。

[YoheiKakiuchi]

パッチ等必要ないはずです。ぼくの手元ではファイルはあるようです。

lyouhei@z800kaki:~/ros/groovy/jsk-ros-pkg/jsk_model_tools/assimp_devel$ ls include/assimp/IOSystem.hpp 
include/assimp/IOSystem.hpp
lyouhei@z800kaki:~/ros/groovy/jsk-ros-pkg/jsk_model_tools/assimp_devel$ ls include/assimp/scene.h 
include/assimp/scene.h

[garaemon]

これってassimp_develみてるんですか？

2014年4月14日月曜日、Yohei [email protected]さんは書きました:

パッチ等必要ないはずです。ぼくの手元ではファイルはあるようです。

lyouhei@z800kaki:/ros/groovy/jsk-ros-pkg/jsk_model_tools/assimp_devel$ ls include/assimp/IOSystem.hpp
include/assimp/IOSystem.hpp
lyouhei@z800kaki:/ros/groovy/jsk-ros-pkg/jsk_model_tools/assimp_devel$ ls include/assimp/scene.h
include/assimp/scene.h

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from iPhone

[k-okada]

assimp_develで作られるassimp.pcが以下の変更が必要だった．

- includedir=/home/k-okada/ros/groovy/jsk-ros-pkg/jsk_model_tools/assimp_devel/include/assimp
+ includedir=/home/k-okada/ros/groovy/jsk-ros-pkg/jsk_model_tools/assimp_devel/include

ただ，

$ pkg-config assimp --cflags
-I/usr/include/assimp  

ということを考えるとinclude/assimpとなっているのは正しそう．

#include <assimp/IOSystem.hpp>
#include <assimp/IOStream.hpp>
#include <assimp/Importer.hpp>
#include <assimp/Exporter.hpp>
#include <assimp/postprocess.h>
#include <assimp/scene.h>

を

#include <IOSystem.hpp>
#include <IOStream.hpp>
#include <Importer.hpp>
#include <Exporter.hpp>
#include <postprocess.h>
#include <scene.h>

とすべきなのか？

[garaemon]

assimpはpkg-configで見つけているんですか？
pmg_chrck_module?

2014年4月14日月曜日、Kei [email protected]さんは書きました:

assimp_develで作られるassimp.pcが以下の変更が必要だった．

• includedir=/home/k-okada/ros/groovy/jsk-ros-pkg/jsk_model_tools/assimp_devel/include/assimp
• includedir=/home/k-okada/ros/groovy/jsk-ros-pkg/jsk_model_tools/assimp_devel/include

ただ，

$ pkg-config assimp --cflags
-I/usr/include/assimp

ということを考えるとinclude/assimpとなっているのは正しそう．

#include <assimp/IOSystem.hpp>
#include <assimp/IOStream.hpp>
#include <assimp/Importer.hpp>
#include <assimp/Exporter.hpp>
#include <assimp/postprocess.h>
#include <assimp/scene.h>

を

#include <IOSystem.hpp>
#include <IOStream.hpp>
#include <Importer.hpp>
#include <Exporter.hpp>
#include <postprocess.h>
#include <scene.h>

とすべきなのか？

—
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.

from iPhone

[k-okada]

はい．そうです．

[garaemon]

文字化けです

2014年4月14日月曜日、Kei [email protected]さんは書きました:

$B$O$$ (B

---

Kei Okada

2014/04/14 20:15 $B!" (BRyohei Ueda <[email protected]javascript:_e(%7B%7D,'cvml','[email protected]');>
$B$N%a%C%;!<%8 (B:

assimp $B$O (Bpkg-config $B$G8+$D$1$F$$$k$s$G$9$+!) (B
pmg_chrck_module?

2014 $BG/ (B4 $B7n (B14 $BF|7nMKF|!" (BKei Okada<
[email protected]javascript:_e(%7B%7D,'cvml','[email protected]');>
$B$5$s$O=q$-$^$7$? (B:

assimp_devel $B$G:n$i$l$k (Bassimp.pc $B$,0J2<$NJQ99$,I,MW$@$C$?!% (B

includedir=/home/k-okada/ros/groovy/jsk-ros-pkg/jsk_model_tools/assimp_devel/include/assimp

includedir=/home/k-okada/ros/groovy/jsk-ros-pkg/jsk_model_tools/assimp_devel/include

$B$?$@!$ (B

$ pkg-config assimp --cflags
-I/usr/include/assimp

$B$H$$$&$3$H$r9M$($k$H (Binclude/assimp $B$H$J$C$F$$$k$N$O@5$7$=$&!%
(B

#include <assimp/IOSystem.hpp>
#include <assimp/IOStream.hpp>
#include <assimp/Importer.hpp>
#include <assimp/Exporter.hpp>
#include <assimp/postprocess.h>
#include <assimp/scene.h>

$B$r (B

#include <IOSystem.hpp>
#include <IOStream.hpp>
#include <Importer.hpp>
#include <Exporter.hpp>
#include <postprocess.h>
#include <scene.h>

$B$H$9$Y$-$J$N$+!) (B

$B!= (B
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[YoheiKakiuchi]

assimp_devel.pcでは、includeを指すので、assimp/xxx.h でアクセスすることになります。
debのassimpはinclude/assimpを指していますね。
ここは、assimpの方にも問題があって、pkg-configはinclude/assimp、 cmakeはincludeになっているように見えます。

$ cat ../devel/lib/pkgconfig/assimp_devel.pc
prefix=/home/lyouhei/ros/hydro/devel

Name: assimp_devel
Description: Description of assimp_devel
Version: 0.0.0
Cflags: -I/home/lyouhei/ros/hydro/devel/include
Libs: -L/home/lyouhei/ros/hydro/devel/lib
-l:/home/lyouhei/ros/hydro/devel/lib/libassimp.so
Requires:

2014-04-15 9:49 GMT+09:00 Ryohei Ueda [email protected]:

文字化けです

2014年4月14日月曜日、Kei [email protected]さんは書きました:

$B$O$$ (B

---

Kei Okada

2014/04/14 20:15 $B!" (BRyohei Ueda <[email protected]
javascript:_e(%7B%7D,'cvml','[email protected]');>
$B$N%a%C%;!<%8 (B:

assimp $B$O (Bpkg-config $B$G8+$D$1$F$$$k$s$G$9$+!) (B
pmg_chrck_module?

2014 $BG/ (B4 $B7n (B14 $BF|7nMKF|!" (BKei Okada<
[email protected]<javascript:_e(%7B%7D,'cvml','
[email protected]');>>
$B$5$s$O=q$-$^$7$? (B:

assimp_devel $B$G:n$i$l$k (Bassimp.pc $B$,0J2<$NJQ99$,I,MW$@$C$?!%
(B

includedir=/home/k-okada/ros/groovy/jsk-ros-pkg/jsk_model_tools/assimp_devel/include/assimp

includedir=/home/k-okada/ros/groovy/jsk-ros-pkg/jsk_model_tools/assimp_devel/include

$B$?$@!$ (B

$ pkg-config assimp --cflags
-I/usr/include/assimp

$B$H$$$&$3$H$r9M$($k$H (Binclude/assimp $B$H$J$C$F$$$k$N$O@5$7$=$&!%

(B

#include <assimp/IOSystem.hpp>
#include <assimp/IOStream.hpp>
#include <assimp/Importer.hpp>
#include <assimp/Exporter.hpp>
#include <assimp/postprocess.h>
#include <assimp/scene.h>

$B$r (B

#include <IOSystem.hpp>
#include <IOStream.hpp>
#include <Importer.hpp>
#include <Exporter.hpp>
#include <postprocess.h>
#include <scene.h>

$B$H$9$Y$-$J$N$+!) (B

$B!= (B
Reply to this email directly or view it on GitHub<

https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_model_tools/issues/20#issuecomment-40352087>

.

from iPhone
$B!= (B
Reply to this email directly or view it on GitHub.

—
Reply to this email directly or view it on GitHub<
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_model_tools/issues/20#issuecomment-40367115>

.

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—
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.

[k-okada]

@YoheiKakiuchi jsk-ros-pkg/jsk_common#386 に collada_urdf_jsk_patch で urdf_colladaのhydro-develにassimp_develをリンクしたもの，というものを作りました．
これで jsk_model_toolsからassimp_develとcollada_toolsを消してもOKでしょうか

また，jsk-ros-pkg/jsk_common#387 に

diff --git a/3rdparty/assimp_devel/Makefile b/3rdparty/assimp_devel/Makefile
index 6ee195b..9f5dd15 100644
--- a/3rdparty/assimp_devel/Makefile
+++ b/3rdparty/assimp_devel/Makefile
@@ -5,6 +5,10 @@ GIT_DIR = assimp_git
 GIT_URL = git://github.com/assimp/assimp.git --depth=1
 GIT_REVISION = master
 PATCH_DIR = $(CURDIR)
+#
+# assimp_git.unit.patch              : https://github.com/assimp/assimp/pulls
+# assimp_git.technique.patch : https://github.com/assimp/assimp/pulls
+# assimp_git.obj_export.patch        : https://github.com/assimp/assimp/pulls

みたいにPR番号をつくておいて下さい．

また，collada_urdfで残っているのはこのパッチだけ，という認識ですが，これが何処のPRになるかも教えて下さい．
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_common/blob/master/jsk_ros_patch/collada_urdf_jsk_patch/set_url_name_groovy.patch

[k-okada]

https://travis-ci.org/jsk-ros-pkg/jsk_common/builds/23034654
でこけていますがCPU=12が原因なのでこれを使ってみて下さい．

[YoheiKakiuchi]

また，collada_urdfで残っているのはこのパッチだけ，という認識ですが，これが何処のPRになるかも教えて下さい．
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_common/blob/master/jsk_ros_patch/collada_urdf_jsk_patch/set_url_name_groovy.patch

これどこだかわかりませんでした。github移行まえのtrackに岡田先生が上げていると思っていました。
見つけられないなら、もう一度PRでもいいかもしれません。
colladaの定義通りに、extraタグをどこかにつけて、データを埋め込むのが定義的には正解だと思っていて、そのPRをつくろうと思っています。

[k-okada]

あれ？これは僕だったけ？まったく記憶に無いです．
PR出しておいてくれると助かります．

[YoheiKakiuchi]

PRしました。
ros/robot_model#68
ros/robot_model#69
ros/robot_model#70

[k-okada]

垣内くんが作ったPRをもとにjsk_common, jsk_model_tools を通るようにしました．
また，これで元々の問題だったpr2_controllers_msgs を外しました．
#26