[doc/irtmodel.tex]add document for translation/rotation-axis

euslisp · May 26, 2020 · 85d63f9 · 85d63f9 · k-okada · May 27, 2020
1 parent 815f8b4
commit 85d63f9
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diff --git a/doc/irtmodel.tex b/doc/irtmodel.tex
@@ -1605,8 +1605,9 @@ \subsubsection{三軸関節ロボットを使ったヤコビアン，逆運動
 う場合の例を示す．ここでは，\verb|:calc-jacobian-from-link-list|のオプ
 ショナル引数として\verb|:rotation-axis|, \verb|:translation-axis|
 があり，それぞれ位置，姿勢での拘束条件を示す．
-\verb|t|は三軸拘束，\verb|nil|は拘束なし，その他に\verb|:x|,
-\verb|:y|, \verb|:z|を指定することができる．
+\verb|t|は三軸拘束，\verb|nil|は拘束なしを示し，その他に拘束なしの軸を
+エンドエフェクタの座標系で\verb|:x|, \verb|:y|, \verb|:z|, \verb|:xy|,
+\verb|:yz|, \verb|:zx|と指定することができる．
 
 {\baselineskip=10pt
 \begin{verbatim}