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Welcome to the ubiquitous_display_description wiki!

このパッケージはUDのurdfモデルのためのパッケージです

推奨環境

• ubuntu16.04 + ROS kinetic
• ubuntu18.04 + ROS melodic

インストール方法

1. ubuntu16.04 + ROS kinetic

cd {your_ws}/src
git clone https://github.com/ais-lab/ubiquitous_display_description.git
cd ~/{your_ws}
catkin_make

2. ubuntu18.04 + ROS melodic

cd {your_ws}/src
git clone https://github.com/ais-lab/ubiquitous_display_description.git
cd ubiquitous_display_description
git checkout develop-melodic
cd ~/{your_ws}
catkin_make

実行方法

実機のためのURDFモデル

roslaunch ubiquitous_display_description ubiquitous_display_description.launch gui:=true

GAZEBOのためのURDFモデル

roslaunch ubiquitous_display_description ubiquitous_display_for_gazebo_description.launch gui:=true

その他

• xacroファイルからurdfファイルへの変換

  $ roscd ubiquitous_display_description/robots

  $ rosrun xacro xacro --inorder -o ubiquitous_display.urdf ubiquitous_display.urdf.xacro

• youBot との連携

  $ roslaunch youbot_driver_ros_interface youbot_driver_for_ud.launch

• joint_state について

パンチルト機構の 2つのDynamixel を pantilt_joint_states に，youBotを ud_base_joint_statesで rename した後，sourcelistに追加しています．

<rosparam param="source_list">["pantilt_joint_states","ud_base_joint_states"]</rosparam>