Control_DCmotor_RaspberryPi

千葉工業大学の講義内で作成したデバイスドライバを元に作成した,モーターを制御するデバイスドライバです

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動作確認済み環境

• Raspberry pi 3b+
• ubuntu server 20.04 LTS

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使用するもの

• Raspberry Pi 3 ModelB+
• Raspberry pi用電源
• ブレッドボード
• ラズベリーパイＢ＋／Ａ＋用ブレッドボード接続キット
  • ジャンパー線 オス−メス : ジャンパー線で代用できます
• ジャンパー線 オス-オス
• ケーブル付き DC Motor (130)
• 10μF 電解コンデンサ
• tb6643KQ (モータドライバ)
• 単3電池
• 8P 直列電池ボックス

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回路

写真

1. TB6643KQの1番ピンとGPIO24を繋ぐ
2. TB6643KQの2番ピンとGPIO25を繋ぐ
3. TB6643KQの4番ピンとGPIO GNDを繋ぐ
4. TB6643KQの3,5番ピンとモータの端子２つを繋ぐ
5. 3 で繋いだGNDと電池ボックスの-端子を繋ぐ
6. 電池ボックスの+端子と-端子の間に電解コンデンサを繋ぐ
7. TB6643KQの7番ピンと電池ボックスの+端子を繋ぐ
8. 電源ボックスに電池を入れる

TB6643KQデータシート

• TB6643KQのデータシートをよく読んでから使用してください
• モータに過剰な負荷をかける設置の仕方はしないでください

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使用方法

git clone https://github.com/MibuchiYuta/Control_DCmotor_RaspberryPi/

cd Control_DCmotor_RaspberryPi

make 

sudo insmod motor.ko  

sudo chmod 666 /dev/motor0  

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実行

※ ページ下に動作時の動画があります

正回転させる

echo + > /dev/motor0  

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逆回転させる

echo - > /dev/motor0

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カーネルモジュールのアンインストール方法

sudo rmmod motor

make clean

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応用

車のおもちゃを操作する

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追加で使用するもの

• ミニ四駆
• モバイルバッテリー

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制作例

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実行

少し前に進む

echo f > /dev/motor0  

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少し後ろに戻る

echo r > /dev/motor0  

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大きく前に進む

echo F > /dev/motor0  

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実行

大きく後ろに戻る

echo R > /dev/motor0  

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動画

ライセンス

GNU General Public License v3.0