xbot_face是用于重德智能XBot-U科研教学平台机器人的人脸识别ROS程序包。
该程序包具有人脸注册、人脸管理、人脸注销、人脸识别等多种功能。
直接连接显示器在机器人上注册人脸的模式需要在未运行占用XBot-U机器人的人脸识别摄像头设备程序的情况下运行。
默认出厂XBot-U机器人上开机自动运行了人脸识别程序，占用了人脸识别摄像头，可通过在机器人上运行以下指令解除：
sudo service xbot stop
然后运行程序01face_register.py即可注册：
roscd xbot_face/script/
python 01face_register.py
该模式使用的是PC的摄像头，直接运行01face_register.py程序即可。
roscd xbot_face/script/
python 01face_register.py camera/image camera_index/image_path
在连接机器人网络的任意PC或机器人本体上打开链接http://192.168.8.141:8000/management/userids即可看到注册的人脸列表。
在连接机器人网络的任意PC或机器人本体上运行：
roscd xbot_face/script/
python 02face_logout.py userid/all
参数为注销某个用户id或者所有用户。
在机器人上运行：
roscore
rosrun xbot_face pub_camera_image
rosrun xbot_face face_recog.py
然后通过查看消息获得人脸识别结果：
rostopic echo /xbot/face_result
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