つくばチャレンジ2016用のリポジトリです。
GitHub-Flowによる運用を行いたいと思います。
catkin_workspace
の作成
好きなディレクトリでcatkin_workspace
を作ってください。ここでは分かりやすいようにtc2016_ws
とします。特別な理由が無い限りこのディレクトリ名を推奨します。
cd <your favorite directory to develop>
mkdir -p tc2016_ws/src
cd tc2016_ws/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
catkin_make
が成功することを確かめましょう。
- 本リポジトリのクローン
本リポジトリを先ほど作ったワークスペースのsrc
にクローンしましょう。
cd tc2016_ws/src
git clone [email protected]:CIR-KIT/TC2016.git
チームメンバーであればssh
でクローンできるので、もし失敗する場合にはssh
の設定を見直すか、チームメンバーに参加できているかを確認してください。
- 他のパッケージのダウンロード
wstool
を使って必要なパッケージをダウンロードしてきます。
cd tc2016_ws/
wstool init src src/TC2016_for_thirdrobot/third_robot.rosinstall
他のパッケージのアップデートは
cd tc2016_ws
wstool update -t src
でできます。
.rosinstallファイルに追記した場合は
cd tc2016_ws
wstool merge -t src src/TC2016_for_thirdrobot/third_robot.rosinstall
とします。
ゼロの状態から自律移動を行うまでの流れを説明します。
環境中をロボットを走らせながらgmapping
等を使って地図を作ります。リアルタイムに作ってもいいし、rosbag
で保存してからやってもいいです。個人的にはパラメータを変えながら試せるのでrosbag
に記録してからのほうがいいと思います。以下rosbag
に記録してから行うことを想定します。地図作成以外にも使うのでrosbag record -a
で全部保存しましょう。rosbag
から地図を作る場合にはgmapping
の場合、
rosrun gmapping slam_gmapping_replay --scan_topic=/scan_multi --bag_filename=2016-10-19-15-49-19.bag _particles:=50 _delta:=0.1 _iterations:=30 _str:=15.5 _stt:=15.5 _linearUpdate:=0.3 _angularUpdata:=0.1
こんな感じで実行できます。トピック名、bagファイル名、パラメータは適宜変更してください。パラメータに関しては実際のところちゃんとオドメトリがとれていれば特にデフォルトで綺麗にできます。
rviz
上でいい感じに地図が出来たら、地図を保存します。
rosrun map_server map_saver -f filename
カレントディレクトリに-f
オプションで指定した名前の地図が出来ます。pgm
ファイルが実態ですが、地図の情報が含まれているyaml
ファイルも重要です。地図の名前を変更したいときはファイル名自体を変更することに加えて、yaml
ファイル内の画像ファイルの名前も変更しないといけません。
今回はros_waypoint_generator
を使います。catkin workspace
にクローンしましょう。ちゃんとwstool
でやればすでにあるかもしれません。
git clone https://github.com/AriYu/ros_waypoint_generator.git
catkin_make
をしてコンパイル後、起動します。
rosrun ros_waypoint_generator ros_waypoint_generator
次に、map_server
を立ち上げて、地図を配信します。
rosrun map_server map_server map.yaml
map.yaml
には1.で作った地図のファイルパスを指定します。
次にamcl
を走らせます。
roslaunch third_robot_2dnav amcl_diff.launch
次にbag
ファイルを再生し、自己位置推定を開始します。--clock
オプションは指定しないでください。
rosbag play example.bag
ここが難しいですが、amcl
の初期位置がrosbag
を開始しないと指定出来ないため、rosbag play
を始めたらすぐに頑張って初期位置合わせをしてください。
自己位置推定が始まるとwaypointが生成されていきます。rviz
でinteractive marker
を表示するとwaypointを見ることができます。waypointの姿勢はtf
を表示してください。また、markerはマウスのドラッグで移動出来ます。特に最初はどうしても思っているのと違うところにwaypointが出来てしまうので移動してあげてください。他にもrviz
上部にあるPublish point
を使ってもwaypointを追加できます。ただし、現状ではwaypoint最後にしか追加出来ないので間に追加したかったら保存後に自分で編集してください。このへんを便利で出来そうなプルリクを待ってます。
また、どれだけ移動したらwaypointを追加するかとかもパラメータで変えられます。
waypointを作り終えたらwaypointを保存します。
rosrun ros_waypoint_generator ros_waypoint_saver
カレントディレクトリに次の形式のcsvファイルが生成されます。
x, y, z, qx, qy, qz, qw, is_searching_area, reach_threshold
is_searching_area
は探索エリアかどうかを判定するフラグで1
なら探索エリアです。表計算ソフトで開くと一気に編集可能なのでこの辺という感じで一気に1
にしましょう。reach_threshold
はそのwaypointにどれだけ近づいたらゴールとするかです。直径なので例えば3
を指定していたらwaypointから1.5
[m]以内に入ればゴールになります。
waypointを確認したいときは
rosrun ros_waypoin_generator ros_waypoint_generator --load waypoints.csv
でロードできます。探索エリアが指定されていればmarkerの色が黄色になります。
ここまで準備は終わりです。
2.で作ったwaypointファイルをwaypoint_navigator/waypoints
にコピーしておきましょう。本当はどこでもいいです。waypoint_navigator/launch/waypoint_nagigator.launch
のwaypointsfile
をさっき作ったやつに書き換えます。
実際にナビゲーションしましょう。実機なら
roslaunch third_robot_2dnav autorun.launch
でロボットドライバ他move_base
などを立ち上げます。
navigatorをlaunchします。
roslaunch waypoint_navigator waypoint_navigator.launch
ロボットが自律移動を始めます。
roslaunch target_object_detector target_object_detector.launch
fake_target_detector
を使って探索対象が見つかったことにできます。
まず、どこに探索対象がいることにするかを決めます。地図をrviz
で表示しながら探索対象が居る場所にPublish point
を使ってクリックします。
rostopic echo /clicked_point
をすればクリックした座標がわかります。そのx, y
座標をtargetlist/targetlist.csv
におきます。
rosrun fake_target_detector fake_target_detector
とすればtargetlist.csv
に書かれた座標にBoundingBoxが表示されているはずです。そうすればちゃんとpublishもされています。
到達したwaypointが探索エリアでロボットから5[m]以内に探索対象がいればアプローチするはずです。
また一度アプローチした探索対象から近い場合には無視します。
roslaunch third_robot_2dnav_gazebo autorun_with_human.launch
人を追加したかったら,上記launchを参考に追加して下さい.
下記コマンドで可視化した時の最初のwaypointとほぼ同じ場所.
rosrun ros_waypoint_generator ros_waypoint_generator --load 2016-11-01-04-01-48.csv
色々な場所で認識させたい場合は,Gazeboで一時停止して移動→探索 を繰り返して使いまわすといいかもしれません.
topic
はrelayしているので,実機と同じファイルで大丈夫です.
roslaunch target_object_detector target_object_detector.launch
こちらはwaypointファイルが異なるので,実機とは別ファイルです.
roslaunch waypoint_navigator waypoint_navigator_gazebo.launch