坐标系定义

[duanchengwen]

输入的数据的坐标系是怎么定义的？

1. 激光雷达坐标系的定义？
   
   上图为我保存的输入到模型的激光点云数据，从点云数据来看，激光雷达的坐标系应该是：x指前，y指左，z指上

2. target_point坐标系定义？
   
   上图为我保存的输入到模型的target_point的打印，此时车辆在右转，根据打印坐标看，我理解的target_point的坐标系定义是：X指右，y指后，因为车辆在直道上行驶的时候x几乎为零，y是从-50到0递增。

3. 还有计算target_point的时候用到的theta是怎么定义的？和是和那个轴的夹角，逆时针还是顺时针为正？
   

4. 车身坐标系的定义和target_point一样吗？

以上坐标系的定义看起来和carla里面不一样，我这边查到的carla里面的坐标系定义如下图：

我目前对于代码里坐标系定义这块还不是很清楚，能否明确一下？

[deepcs233]

你好！

坐标系以代码为准，和carla等无直接联系。问题1和2的理解都是对的。问题3：theta是compass + 1/2 pi， compass的定义来自于carla leaderboard (https://github.com/opendilab/LMDrive/blob/43fc2e9a914623fd6eec954a94aeca2d3966e3db/leaderboard/team_code/lmdriver_agent.py#L353)。问题4：一样的。