README_cn.md

SBC_ROS_SDK使用说明（LD19）

SBC_ROS_SDK文件夹中包含的SDK版本适合应用于带有原生串口外设的平台，比如树莓派，可以直接连接LD19雷达与开发平台，这也是此版本称作SBC版的原因。

概述

在SBC_ROS_SDK目录包含以下内容：

/doc/
/rviz/
/src/
/README_cn.md
/README_en.md

• src包含SDK源码

• doc下是Raspbian_ROS开发手册（LD19与LD06手册通用，名称有差异）

• rviz的内容是使用rviz进行雷达数据的可视化

本SDK使用搭载Kinetic和Raspbian 9以及Noetic和Ubuntu20.04 Server的树莓派3B+上测试通过。

使用方法

硬件准备

LDRobot LD19激光雷达、连接线

按照下图（见开发手册“通讯接口”一节）连接GPIO与雷达：

LD19采用ZH1.5T-4P 1.5mm接口。其中PWM信号可以悬空不接，此时雷达将以默认转速运行。

将供电与地连接到SBC的5V与GND，将雷达的TX线连接到SBC串口的RX引脚上，这里以树莓派3B+为例：

1(Tx)------------->10(RXD)

2(PWM)---------悬空

3(GND)--------->6(GND)

4(P5V)---------->(5V Power)

软件准备

此SDK需要上位机安装好ROS，由于种种原因，在SBC上安装ROS会遇到比较多的困难，可以考虑使用Ubuntu系统，或者直接使用他人编译的已经安装ROS的系统镜像。开发手册内描述的ROS安装方法为下载源码本地编译，需要较好的网络条件。

树莓派需要在系统配置页面使能串口，不然将不会在/dev/下看到对应的tty设备。具体操作参见doc目录下使用手册第四章：START SERIAL ttyS0。

开发手册中提到的WiringPi与udev库并不是必须的，可以跳过安装。

接下来的过程可以使用普通用户来操作，无需以root身份登入。但要确保所使用的用户拥有对应串口的读写权限。

至此，软硬件准备完毕。

使用流程

1. 将文件夹SBC_ROS_SDK/src与SBC_ROS_SDK/rviz复制保存在某空白目录A下。
2. 在目录A下打开终端，运行catkin_make命令进行编译。
3. 在编译成功后运行source ./devel/setup.bash添加环境变量。
4. 调用命令roslaunch ldlidar ld19.launch运行SDK，如果显示successfully则成功。
5. 开启成功后需要保持程序运行才能在ROS里使用雷达，Ctrl+C或者关闭终端将中止程序。

注意：

在每次打开新的终端时，都需要先按照第三条添加环境变量才能进行第四条。如果希望省略第三步，可以将相应命令添加到~/.bashrc文件中。

在运行SDK后如果连接不到雷达，则会输出open error字样。

如果希望关闭终端后依然运行，可以配合nohup命令使之后台运行。

使用实例

一个使用rviz将雷达数据实时可视化的例子，请参阅开发手册第五章。