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overwrite fullbody-inverse-kinematics method ;; test on euscollada-robot #205

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k-okada opened this issue Apr 19, 2017 · 1 comment
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Comments

@k-okada
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Member

k-okada commented Apr 19, 2017

a48542e

これは何をテストしたかったんでしょう? @snozawa ?

@snozawa
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Contributor

snozawa commented Apr 19, 2017

これはコミットメッセージの英語がおかしかったように思います(いわゆるtest codeというのではないコミットでした)

euslibくらいのIKコード群から実用上のコードをうつしたものになりますが、
euscolladaに依存するコードでないので、本来はirteusへ持ってくのを検討すべきだったコードではあったと思います。
ただ、このコードの大部分もむかしは必要でしたが、IKのコードが日々かわっていって、例えば
euslisp/jskeus#235
などでIKのとけ方が変わって改善したので、現状いらなくなっています(追加してる部分がデフォルトnilでいらなくなった https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_model_tools/blob/master/euscollada/src/euscollada-robot.l#L43)

なので、大部分がいらなくて、残るのはcog-gainとstop引数を調節しているものになってます
この2つは https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/blob/master/pr2eus/pr2-utils.l#L59 のような気持ちではいってるものですが、
実際はirteusでかつeuscolladaでないロボットが現状すくないのと、影響範囲がfullbody ikだけなので、
irtesuのfullbody-ikのテストが全て動けばこれらもirteusに移せるかもしれないです。

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