关于点云赋色

[wangjiabao123]

郑博，
你好，我想请问一下点云赋色是怎么做的，在Fast-livo里面好像优化位姿后直接使用点云往图像上投影得到RGB，Fast-livo2最后点云赋色有使用patch的信息或者voxelmap里的点信息吗？

[xuankuzcr]

您好，感谢你的问题。fast-livo2的点云上色策略与fast-livo1保持一致，即直接将每帧的原始点 (raw points) 通过优化后的位姿投影到对应图像上进行赋色，然后发布到rviz中进行可视化。相比于后处理的多帧点云上色或使用贝叶斯更新来平滑地图颜色，这种方式能够更加直观地暴露位姿估计的问题。只要pose存在细微的误差，彩色点云就会出现模糊，从而更快定位问题。

[wangjiabao123]

了解，谢谢您的解答！

[JinMing-Gu]

您好，感谢你的问题。fast-livo2的点云上色策略与fast-livo1保持一致，即直接将每帧的原始点 (raw points) 通过优化后的位姿投影到对应图像上进行赋色，然后发布到rviz中进行可视化。相比于后处理的多帧点云上色或使用贝叶斯更新来平滑地图颜色，这种方式能够更加直观地暴露位姿估计的问题。只要pose存在细微的误差，彩色点云就会出现模糊，从而更快定位问题。

请问，“后处理的多帧点云上色或使用贝叶斯更新来平滑地图颜色”分别具体是指什么样的方法，有哪些论文或开源工程使用了这样的方法吗？

[ZYXiao-g]

您好，感谢你的问题。fast-livo2的点云上色策略与fast-livo1保持一致，即直接将每帧的原始点 (raw points) 通过优化后的位姿投影到对应图像上进行赋色，然后发布到rviz中进行可视化。相比于后处理的多帧点云上色或使用贝叶斯更新来平滑地图颜色，这种方式能够更加直观地暴露位姿估计的问题。只要pose存在细微的误差，彩色点云就会出现模糊，从而更快定位问题。

请问，“后处理的多帧点云上色或使用贝叶斯更新来平滑地图颜色”分别具体是指什么样的方法，有哪些论文或开源工程使用了这样的方法吗？

r3live

[JinMing-Gu]

您好，感谢你的问题。fast-livo2的点云上色策略与fast-livo1保持一致，即直接将每帧的原始点 (raw points) 通过优化后的位姿投影到对应图像上进行赋色，然后发布到rviz中进行可视化。相比于后处理的多帧点云上色或使用贝叶斯更新来平滑地图颜色，这种方式能够更加直观地暴露位姿估计的问题。只要pose存在细微的误差，彩色点云就会出现模糊，从而更快定位问题。

请问，“后处理的多帧点云上色或使用贝叶斯更新来平滑地图颜色”分别具体是指什么样的方法，有哪些论文或开源工程使用了这样的方法吗？

r3live

好的，感谢解答！