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apollo.ros-1.0.0

简介

此工程为基于 apollo 1.0.0 的ros1移植版本，移植主要目的如下：

  • 学习apollo框架设计
  • 学习apollo中的控制算法

目前只针对apollo中主要模块进行了移植，移植模块有:

apollo_ros
    ├── apollo_common
    ├── apollo_control
    ├── apollo_decision
    ├── apollo_localization
    ├── apollo_msgs
    ├── apollo_planning
    └── apollo_simulator

目前移植版本与原有版本改动点如下：

  • 使用原生ros（基于noetic）替代apollo中更改的ros
  • 使用ros pkg封装apollo中每个module
  • 使用cmake进行编译
  • 将protobuff版本提升到3.6.1
  • 使用ros中的std_msgs/String替代apollo的pd_msgs/xxx消息
  • 增加pnc仿真工具apollo_simulator

此移植版本，能很好的将自己的算法增加到框架中，应用于机器人或者无人驾驶中。同时，由于apollo中的模块抽象，每个模块之间和中间件没有耦合，中间件能很容易从ros1移植到ros2、LCM等，具体开发可根据自己的需求进行魔改。博文介绍见https://blog.csdn.net/Forrest_Z/article/details/124543719?spm=1001.2014.3001.5501

安装

依赖

  • ros1（noetic，安装见ros官网）

  • eigen3

    sudo apt install libeigen3-dev

  • glog

    sudo apt install libgoogle-glog-dev

  • gflags

    sudo apt install libgflags-dev

  • gtest

    sudo apt install libgtest-dev

  • protobuff 3.6.1

    wget https://github.com/google/protobuf/releases/download/v3.6.1/protobuf-cpp-3.6.1.tar.gz
tar xzf protobuf-cpp-3.6.1.tar.gz

pushd protobuf-3.6.1
./configure --prefix=/usr
make -j8
make install
popd

编译

  • 创建的ros工作空间
  • 使用catkin_make或者catkin build指令进行代码编译

测试

这里主要使用apollo_simulator仿真工具进行规划控制（pnc）进行测试，测试指令如下：

roslaunch apollo_simulator simulation.launch

维护者

@Forrest