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Launchers for Gazebo and stage simulation of the XBot
- 下载xbot源码包；
git clone https://github.com/DroidAITech/xbot.git
- 编译运行所需依赖，根据具体问题，安装对应的ros包，也可以使用一下命令进行初步安装：
cd ~/catkin_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y #默认16.04
如果编译还出现找不到相关包，还需要单独安装：
sudo apt-get install ros-kinetic-package-name
启动仿真环境
roslaunch xbot_gazebo xbot_world.launch
启动gmapping（要求仿真环境已经启动，下同）
roslaunch xbot_gazebo gmapping_demo.launch
启动机器人键盘控制程序
rosrun xbot_gazebo robot_keyboard_teleop.py
启动rviz，观察建图
cd ~/YOUR_PATH/xbot_gazebo/rviz
rviz -d gmapping.rviz
roslaunch xbot_stage xbot_in_stage.launch