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File metadata and controls

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简介

智元灵犀X1 是由智元研发并开源的模块化、高自由度人形机器人，X1的软件系统基于智元开源组件 AimRT 作为中间件实现，并且采用强化学习方法进行运动控制。

本工程为 智元灵犀X1 的配套使用软件，包含了 模型推理、平台驱动、软件仿真 等多个功能模块。

关于AimRT组件的详细教程可参考 AimRT官方网站。

x1

软件架构图

sw_arch

更多模块详细注解，请见 开发指南。

目录结构

.
├── build.sh              # 编译脚本
├── cmake                 # 编译依赖的cmake脚本
│   ├── GetAimRT.cmake
│   ├── GetGTest.cmake
│   └── NamespaceTool.cmake
├── CMakeLists.txt        # 顶层 CMakeLists.txt
├── format.sh             # 格式化脚本
├── README.md             # 说明文档
├── doc                   # 开发指南目录
├── src                   # 源码目录
│   ├── CMakeLists.txt    # 源码目录的 CMakeLists.txt
│   ├── assistant         # ROS2仿真与示例工程目录
│   ├── install           # 配置脚本目录
│   ├── module            # 模块目录
│   ├── pkg               # 部署目录
│   └── protocols         # 协议目录
└── test.sh               # 测试脚本

运行方式

启动准备

sudo apt update
sudo apt install -y build-essential cmake git libprotobuf-dev protobuf-compiler

git clone --recursive https://github.com/microsoft/onnxruntime

cd onnxruntime
./build.sh --config Release --build_shared_lib --parallel

cd build/Linux/Release/
sudo make install

  • 安装ROS2 Humble，并且配置好环境变量，具体可以参考 ROS2 官网。

  • 安装仿真环境依赖。

sudo apt install jstest-gtk \
                 ros-humble-xacro \
                 ros-humble-gazebo-ros-pkgs \
                 ros-humble-gazebo-ros2-control \
                 ros-humble-joint-state-publisher \
                 ros-humble-joint-state-broadcaster \

由于 AimRT 的依赖较多，从默认的源下载依赖会非常慢甚至失败，我们提供了基于gitee源下载的环境变量 DOWNLOAD_FLAGS 在 url.bashrc 中，只需要在运行 build.sh 时，先 source 一下 url.bashrc 然后加上gitee源环境变量的参数即可。

准备好以上步骤后，在终端中执行以下命令：

source /opt/ros/humble/setup.bash
source url.bashrc

# 编译
./build.sh $DOWNLOAD_FLAGS

# 测试
./test.sh $DOWNLOAD_FLAGS

启动仿真

准备两个终端

cd build/

# 终端1：以仿真模式启动推理模块 + 手柄控制模块
./run_sim.sh

# 终端2：启动 Gazebo 仿真程序
./run_gazebo.sh

启动真机

首先导出当前动态库路径, 此操作只需要执行一次即可.

# 以root权限打开 “/etc/ld.so.conf”
sudo vi /etc/ld.so.conf

# 将以下路径添加到该文件的末尾
/opt/ros/humble/lib
{你的工程绝对路径}/build/install/lib

# 刷新环境变量
sudo ldconfig

准备启动.

cd build/
./run.sh

手柄控制

具体控制方法请参考 手柄控制模块。

许可协议

本工程提供的代码运行于 AimRT 框架之上。这是研究代码，预计会经常更改，并且不对特定用途的适用性做出任何保证。源代码根据MULAN许可协议发布。

使用说明

如果您对该仓库有任何疑问或问题，请使用 Issues。

请不要通过电子邮件联系我们，因为可能无法回复。如果您想贡献代码，请简单地 fork 该仓库（或如果您是协作者，可以创建一个分支），然后进行更改并提交 pull request 给我们。